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数据集包含9711张热图像和9233张RGB训练验证图像，其中包含90%10%的训练验证分割总共有26，442个完全注释的帧，涉及15个不同的对象类数据由热成像和可视摄像头在车辆上获取，热图像由Teledyne FLIR Tau 2 13 mm f10获得，可见图像由Teledyne FLIR BlackFly S bfs u3 55s5c IMX25。

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